Mural basado en la  obra La educación del joven Aquiles por el centauro Quirón en un fresco de Herculano, siglo I d.C. (Museo Arqueológico Nacional de Nápoles).

Quirón era un centauro inteligente y sabio, a diferencia de la mayoría de los de su clase. Era hijo de Crono y de Filira, una hija de Océano, y padre de Ocíroe con la ninfa Cariclo. Quirón vivía en una cueva del monte Pelión, en Tesalia, y fue un gran educador en música, arte, caza, moral, medicina y cirugía, y tutor de los héroes Aquiles, Áyax, Asclepio, Teseo, Jasón, Aristeo, Acteón y Heracles.

Su fama de médico sabio y prudente corrió por toda Grecia. Quirón conoció a Peleo (padre de Aquiles) cuando Acasto, para vengarse de una presunta traición amorosa de éste, lo invitó a una cacería durante la cual le robó la espada maravillosa que le había regalado Hefesto y lo abandonó a su suerte entre los centauros. Sin embargo fue salvado por Quirón, que recuperó la espada, profesándose desde entonces una gran amistad entre ambos.

Tetis fue una de las 50 nereidas (ninfas del mar) y una diosa del mar en la mitología griega. Descrita como rubia y de pies de plata, Tetis era la más prominente de las nereidas (junto a Anfítrite), con el poder de transformarse en diferentes formas. Su boda con el rey Peleo fue la más espléndida de la mitología griega y fue parte de los catalizadores de la guerra de Troya.

Cuando Peleo se enamoró de Tetis pidió consejo a Quirón para encontrar la forma de seducirla ya que, como todas las nereidas, podía cambiar de forma a su antojo. Quirón le recomendó que una vez que la tocara y la atrapara no la soltase y, así, cuando, se volvió calamar, la detuvo de un brazo y no la soltó hasta que regresó a su forma de mujer, con lo cual Peleo pudo tomarla a la fuerza.

Cuando Peleo y Tetis se casaron, su boda fue organizada por Quirón y celebrada fuera de su cueva en el Monte Pelión con una serie de invitados distinguidos, incluyendo los dioses olímpicos, las Parcas y los centauros. Quirón dio a Peleo y Tetis una lanza que había sido forjada por Hefesto y pulida por Atenea.

Cuando Tetis abandonó a Peleo, éste entregó a Aquiles a Quirón para que lo educara junto con su madre Filira y su esposa, Cariclo, ninfa hija de Apolo. Tetis dejó a Peleo porque éste le recriminó los rituales que hacía sobre Aquiles para dotarlo de inmortalidad, consistentes en quemarlo y luego curar sus quemaduras con ambrosía.

Peleo le arrebató a Aquiles sin dar tiempo a que Tetis cubriese con el néctar el talón del niño, y por este motivo entregó a Quirón al niño Aquiles con el talón quemado, así que lo primero que hizo el centauro fue tomar el hueso del talón de Dámiso, un gigante corredor recién fallecido, y con él reemplazar la taba de Aquiles.

Hércules le disparó accidentalmente una flecha envenenada con la sangre de la Hidra en el transcurso de una lucha con los centauros, que huían hacia la morada de Quirón. Éste contrajo una dolorosa herida incurable, que lo llevó a ceder su inmortalidad a Prometeo, para poder así morir y escapar del dolor.

Fue ascendido al cielo como la constelación Sagitario, localizad en la elíptica del Zodiaco y que se puede ver desde el hemisferio norte, o según otras fuentes Centaurus.

Algunas fuentes especulan con que Quirón fuese originalmente un dios tesalio, posteriormente subsumido en el panteón griego como un centauro.

Se considera también a Quirón como el primer veterinario, ya que usaba sus grandes conocimientos médicos para curar criaturas de todas las especies.